Robotics

人が掃除機をかけた軌跡を覚えて、ロボット掃除機に同じ動きをさせることができます。

完全自動ではなく、人が見本を一度提示することで、予期せぬ場所に行ったり、衝突などを防ぐことが可能です。

Technical Point

ARは3D上にCGを表示する技術と思われがちですが、その実はポジショントラッキング技術として捉えるべきと思っています。
実空間でのポジショントラッキングのため、その軌跡を別のものに移すことが可能です。

今回は掃除機つながりで、ロボット掃除機の制御のために、ARのポジショントラッキングを利用しました。
ロボット掃除機はRoomba 670を採用しました。Roombaは外部制御用のインターフェースが用意されており、本Exampleではkonashiを利用してRoombaのモーション制御を行っています。

本Exampleの肝は、ロボット掃除機に正しい動作を人が教えるという点になりますが、この考えを推し進めていくと機械学習などへの応用も可能だと考えています。
Roombaにはセンサーがついているので、センサーの値と人が想定する動きを教師データとすることで、こういったケースでは、このように振舞うべきといった制御もできるのではないでしょうか。

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